CONTROL DE VELOCIDAD TRASLACIONAL Y ORIENTACIÓN DE UN ROBOT DEDICADO A AGRICULTURA DE PRECISIÓN

CONTROL DE VELOCIDAD TRASLACIONAL Y ORIENTACIÓN DE UN ROBOT DEDICADO A AGRICULTURA DE PRECISIÓN

Leonardo Enrique Solaque Guzmán, Guillermo Sánchez Herrera, Adriana Riveros Guevara

Diversas labores agrícolas pueden ser conducentes a fatiga o desencadenantes de enfermedades en el agricultor. Para la asistencia de estas tareas, se ha empleado la robótica como una posibilidad para minimizar los inconvenientes mencionados. Considerando lo anterior, la Universidad Militar Nueva Granada diseñó y construyó un robot llamado CERES, el cual realiza labores de remoción de maleza, fumigación, entre otros. Para que CERES pueda movilizarse en los cultivos siguiendo una trayectoria deseada, se debe asegurar el desplazamiento del robot con una velocidad traslacional y orientación específica, la cual se garantiza mediante el uso de controladores. El presente artículo muestra el diseño e implementación de controladores PID, para el seguimiento de la velocidad lineal y orientación, asegurando cumplir los tiempos de estabilización cuando el error tiende a cero, usando el criterio de SSV (Steady State Value), y señales de control admisibles por el Hardware del robot.

2019

robot agrícola; control; modelado; robótica

10.33571/rpolitec.v15n28a1

Revista Politécnica

Escuela Politécnica Nacional (EPN)

Technology, Science